下肢外骨骼机器人运动学分析与轨迹控制实现

为满足神经受损患者下肢康复训练需要,设计了外骨骼下肢康复机器人,建立了其运动学解析关系;对患者的康复策略进行了分析选择．并对康复策略的轨迹控制方法进行了研究,详细讨论了基于固高GUC-8轴嵌入式运动控制器的主被动控制实现方法。     

椭圆齿轮槽轮组合机构综合

当槽轮的槽数一定时,普通槽轮机构的运动系数是定值。以椭圆齿轮机构作为槽轮的驱动曲柄,利用椭圆齿轮机构的变传动比特性,可以改变槽轮机构的运动特性。文中分析了机构运动系数的变化规律,给出了最大运动系数和最小运动系数的计算方法,提出了按照运动系数进行椭圆齿轮槽轮组合机构综合的方法,以及槽轮中位具有一段匀速运动特性的组合槽轮机构参数。     

六足步行机器人的并联机械腿设计

将并联机构用于六足步行机器人的腿部结构,以拓展六足步行机器人的应用领域.提出了一种基于(U+UPR)P+ UPS机构的并联机械腿,并对机械腿进行了结构参数设计.首先,对腿部机构进行了运动学分析,推导出了腿部机构的位置反解方程和速度传递方程;分析了腿部机构的工作空间并绘制了工作空间三维图,定义了工作空间性能评价指标,绘制了结构参数与工作空间性能指标的关系曲线.然后,对腿部机构进行了运动灵活性分析并绘制了雅克比矩阵条件数分布图,定义了运动灵活性评价指标,绘制了结构参数与运动灵活性指标的关系曲线.最后,基于工作空间性能指标和运动灵活性指标,采用蒙特卡罗法进行了结构参数分析,选取了一组性能较好的结构参数并考虑加工和装配工艺性,设计了一种新型3自由度并联机械腿的虚拟样机,为六足步行机器人的进一步研究奠定了基础.     

标量波方程广义有限差分正演模拟

常规有限差分法地震波场正演模拟受限于固定的网格步长,不可避免地会出现网格剖分与实际速度界面不一致的情形,进而带来起伏界面处的阶梯状绕射以及反射波旅行时不准确等问题.广义有限差分法是一种无网格方法,它基于泰勒函数展开和加权最小二乘拟合,将微分方程中未知参数的偏导数表示为相邻节点函数值的线性组合,可根据不同地质体模型建立适...     

凿岩台车钻臂工作空间求解

钻臂工作空间作为凿岩台车的主要参数,是研究凿岩台车的重要部分.以某型号台车钻臂为例,建立其三维模型.将钻臂简化为多关节机器人,简化过程中合并一些相同功能的杆件,尽量减少运动学方程中变量的个数;运用D-H方法建立其运动学方程,通过相应转换矩阵和坐标的运算,可以得到钎杆顶端在底板坐标系中的坐标值是各关节变量的函数,即工作空间的运动学方程;最后在MATLAB中根据建立的运动方程编程求解钻臂的工作空间.     

钢锭翻斗曲柄摇杆机构的设计与优化

介绍用于钢锭翻斗的曲柄摇杆机构的设计方法,并通过分析计算,明确了机构的运动学和动力学特征,给出了优化方法,可为相关设计提供借鉴。     

冲击机构几何关系与运动分析研究

冲击机构是钻机进行冲击钻进的主要工作部件。对冲击机构的运动学分析,传统研究方法主要是将冲击机构简化成对心曲柄滑块机构或偏置曲柄滑块机构,产生较大的误差。基于这一点,直接分析在任意瞬时冲击机构各构件之间的几何关系,然后进行运动学分析,这样更能准确地描述冲击机构的运动特性,为下一步进行动力学分析提供数据参考,对冲击钻机的结构优化设计有一定的指导意义。     

基于MATLAB/ADAMS的平面三自由度并联机构的运动学和动力学分析及控制的初步设计

运用MATLAB软件对一种平面三自由度并联机构进行了运动学和动力学分析,并以图线形式展示了机构的运动规律和受力情况;然后通过在ADAMS中建模仿真,验证了MATLAB的计算结果,并将MATLBA计算所得数据拟合成运动方程代入AD AMS中模拟并联机构的控制。二者的分析结果为后续本机构控制系统的开发奠定了基础。     

基于数字样机的TBM管片拼装机运动学和动力学仿真

针对全断面掘进机管片拼装机在设计过程中的约束变量多、干涉情况复杂和设计周期长等问题,进行管片拼装机运动学和动力学仿真的研究.首先对管片拼装机进行了运动学分析,然后利用Pro/E进行三维设计,最后将三维模型导入ADAMS中进行动态仿真.通过对该机构的仿真分析,得出各主动件的速度和驱动力曲线;以空间搜索的方法,找出各主动件的最大速度和最大驱动力,从而获得了管片拼装机的运动学和动力学特性,为机构设计及动力系统的选型设计提供了依据,缩短了设计周期.     

基于ADAMS的JB30/15冲击试验机运动仿真

根据UG三维造型软件建立JB30/15冲击试验机的实体模型,利用设备现行参数,计算出JB30/15冲击试验机摆锤冲断试件前﹑后的运动轨迹,并借助ADAMS多体运动学仿真软件对其进行了运动学仿真。